仕様

CANNEX の仕様

導入可否の判断に必要な仕様を一覧にまとめています。詳細なコマンドパケット仕様・手順はダウンロードページの PDF マニュアルを参照してください。

概要

CANNEX は Ethernet（UDP）でコマンドを受信し、CAN / CAN FD フレームの送受信を制御するインターフェース基板です。 PLC や PC から UDP ポート 20000 へコマンドを送信することで動作します。 電源投入時は STOP 状態で起動するため、RUN コマンドを送信するまで CAN 通信は開始されません。

CAN メッセージの受信データは CANNEX から PLC の指定 IP・ポートへ継続的に送信されます。 PLC 側では取りこぼしを防ぐ受信処理が必要です。提供サンプルプログラムを活用してください。実際の取りこぼし有無は通信周期・メッセージ量・ネットワーク負荷・PLC 処理負荷に依存するため、導入前にデモ機で評価することを推奨します。

Ethernet通信仕様

制御方法: Ethernet / UDP
RJ-45口数: 1
コマンド受信ポート: UDP 20000
送信先IPアドレス（PLCのIPアドレス）: 192.168.0.20（変更可）
送信先ポート（PLCの受信ポート）: UDP 10000（変更可）
サブネットマスク: 255.255.255.0（変更可）
デフォルトゲートウェイ: 0.0.0.0（変更可）

CAN通信仕様

対応通信: CAN / CAN FD
拡張ID対応: 0x01-0x1FFFFFFF
アービトレーションフェーズボーレート: 125 kbps / 250 kbps / 500 kbps / 1 Mbps
データフェーズボーレート: 125 kbps / 250 kbps / 500 kbps / 1 Mbps / 2 Mbps / 4 Mbps / 5 Mbps
データサイズ: CAN: 1-8 byte / CAN FD: 0-8, 12, 16, 20, 24, 32, 48, 64 byte
単発送信（イベント送信）: 対応
定期送信（周期送信）: 登録数30件 / 最小1ms
Sweep 設定数: 16
送信補助方式: カウンタ / CRC / CMAC / 複合方式に対応

ハードウェア情報

型式: CANNEX
電源: DC 12V〜24V
鉛フリー: 対応
RoHS: 非対応
Ethernet: RJ-45、CAT5e 以上推奨
CAN FD ドライバ IC: TJA1044BT/OZ ※NXP 社製または同等品

外形寸法図

縦 70 mm（LAN 突出し部含む 74 mm）/ 横 70 mm / 高さ 16 mm。取付穴 φ3.5 × 4（端から 5 mm）。DIN レール取付には対応していません。

UDP コマンド一覧

PLC または PC から CANNEX の UDP ポート 20000 へ送信するコマンドの概要です。パケット構造の詳細はコマンド仕様書（PDF）を参照してください。

コマンド	概要
RUN	CAN 通信を開始する（ボーレートも同時に設定）
STOP	CAN 通信を停止する
STTX	定期送信を mailbox に設定する
SHOT	単発送信を行う
CS	既存 mailbox の送信補助タイプを変更する
DEL	定期送信設定を削除する
TSTOP	定期送信を一時停止する
TACTV	一時停止中の定期送信を再開する
FILT	受信フィルタを設定する
STSP	Step No. を設定する
LOG	CANNEXからCANNEX Control Exに対して、CAN 通信ログを CSV ファイルとして指定フォルダに出力します。
CLOG	ログをクリアする
SK	送信補助タイプと合わせて使用するコマンドです。詳細はお問い合わせください。

送信補助タイプ（CS_CNT_TYPE）

周期送信（STTX）の各 mailbox に設定できる送信補助タイプと最低 DLC の一覧です。 CS_TYPE に応じた DLC 条件を満たさない場合、送信は行われません。詳細はコマンド仕様書（PDF）を参照してください。

タイプ	名称	最低 DLC
0	補助なし	制約なし
1	4 bit カウンタ + チェックサム	8 以上
2	D7 下位 4 bit カウンタ	8 以上
3	7 byte カウンタ	8 以上
4	E2E Profile5 / CRC	8 以上（推奨）
5	AES128 CMAC	8 以上
6	E2E + AES128 CMAC	14 以上